El contenido del artículo que se puede ver en el enlace lo reproduzco a continuación:
1.- Creamos un archivo .htaccess con el siguiente contenido y lo guardamos en la raíz de nuestra aplicación
RewriteEngine On
RewriteBase /
#Removes access to the system folder by users.
#Additionally this will allow you to create a System.php controller,
#previously this would not have been possible.
#'system' can be replaced if you have renamed your system folder.
RewriteCond %{REQUEST_URI} ^system.*
RewriteRule ^(.*)$ /index.php/$1 [L]
#Checks to see if the user is attempting to access a valid file,
#such as an image or css document, if this isn't true it sends the
#request to index.php
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-f
RewriteCond %{REQUEST_FILENAME} !-d
RewriteRule ^(.*)$ index.php/$1 [L]
# If we don't have mod_rewrite installed, all 404's
# can be sent to index.php, and everything works as normal.
# Submitted by: ElliotHaughin
ErrorDocument 404 /index.php
2.- Cambiar en la segunda línea del archivo anterior / por la carpeta que aloja nuestro proyecto si este no está en la raíz del servidor web.
3.- En el archivo system/application/config/config.php nos aseguramos de que la línea correspondiente a index_page aparezca de este modo
$config['index_page'] = '';
4.- Yo como estoy trabajando con XAMPP sólo necesité reiniciar el servidor Apache. En otro caso puedes ver todos los detalles en el enlace en el que se basa esta información.
Estos cambios hay que hacerlos cada vez que creamos una nueva aplicación con el framework CodeIgniter (si queremos que las URL aparezcan lo más sencillas posible) por eso los documento aquí, para que no se me olviden, y también para ayudar a cualquiera que tenga el mismo problema.